想象一下，我们正在教一个机器人如何弹吉他。首先，我们分别教它的左手和右手各自的动作：左手负责按住琴弦，右手负责拨动琴弦。然后，我们用一种特殊的方法让两只手学会一起工作，就像一个真正的吉他手那样协调。这样，机器人就能弹奏出美妙的音乐了。这种方法不仅可以用于吉他演奏，也许将来还能教会机器人演奏其他乐器。
我们提出了一种新颖的方法来合成物理模拟手的灵巧运动，以完成需要在两只手的控制之间以高时间精度进行协调的任务。我们的方法不是直接学习控制两只手的联合策略，而是通过合作学习来执行双手控制，其中每只手都被视为单独的代。
每只手的单独策略首先单独训练，然后通过集中环境中的潜在空间操作进行同步，作为双手控制的联合策略。通过这样做，我们避免了直接在更高维度的两只手的联合状态动作空间中进行策略学习，大大提高了整体训练效率。我们证明了我们提出的方法在具有挑战性的吉他演奏任务中的有效性。
通过我们的方法训练的虚拟吉他手可以从一般吉他演奏练习动作的非结构化参考数据中合成动作，并根据参考中不存在的输入吉他标签准确地演奏具有复杂的和弦按下和弦拨弦模式的各种节奏。除了本文之外，我们还提供了我们收集的动作捕捉数据作为策略训练的参考。
(同步双手进行基于物理的灵巧吉他演奏详情👇）
同步双手进行基于物理的灵巧吉他演奏技术原理
- 分开训练：首先，研究者们分别训练AI的左手和右手，就像教一个新人弹吉他一样，先教左手按弦，再教右手拨弦。
- 合作学习：接着，他们使用一个“同步器”将两只手的动作协调起来，确保它们能够同时准确地完成各自的任务。
- 强化学习：AI通过尝试和犯错来学习，每次弹奏得更好时都会得到奖励，这样它就知道下次要怎么做。
- 模仿学习：AI还会观察人类吉他手的视频，模仿他们的动作来改进自己的弹奏。
同步双手进行基于物理的灵巧吉他演奏功能
- 左手可以快速准确地按到正确的弦品上。
- 右手可以拨动琴弦，产生连贯的节奏。
- 双手可以协调一致，共同完成复杂的吉他弹奏。
同步双手进行基于物理的灵巧吉他演奏应用场景
- 虚拟音乐表演：在视频游戏或电影中，可以创建逼真的吉他演奏动画。
- 音乐教育：AI吉他手可以作为虚拟教师，帮助学生学习吉他。
- 娱乐：在音乐会或表演中，AI吉他手可以与其他音乐家一起演奏。
